核心技术： （1）多模态融合双工位视觉协同感知技术。①自主构建3D视觉+红外温度+覆膜识别多传感器融合模型，实现炮泥姿态、位置、状态全域识别；②双工位视觉串联闭环，炮泥放置区前端确认+机械臂末端抓取前复核，解决高温高粉尘非结构化环境定位漂移问题；③自主研发抓取点最优选取算法，实现高危工况下稳定、高精度定位抓取。 （2）车载一体智能安全控制技术。①自主开发车载边缘计算平台，集成SLAM实时建图定位、动态障碍物识别、安全分级响应机制；②原创动态安全边界划分与路径重规划算法，实现移动作业中主动避障、人机协同安全防护；③实现全向移动、多点位覆盖、一机多用，突破传统机器人固定点位限制。 （3）AI驱动自适应抓取与自愈闭环控制技术。①自主构建炮泥抓取成功判定模型、失败原因分析模块、多策略动态切换模型，形成无人干预自愈闭环；②自主研发自适应抓取策略库，采用柔性抓取、强化抓取、顶推抓取等模式，适配干硬、湿粘等复杂炮泥工况；③AI在线驱动实时调整抓取力度、角度、速度，实现异常工况自主恢复。 关键技术指标： （1）感知与定位指标：定位精度≤1mm；单次定位时间≤5s；定位成功率≥99.5%；适应高温、高粉尘、恶劣冶金现场环境。 （2）作业性能指标：7×24小时无人连续作业；抓取成功率显著优于传统机器人（传统85%–90%）；多点位移动作业，替代多台固定机器人。 （3）安全与可靠性指标：传统加泥机器人事故率3.2%，本系统目标为大幅降低作业事故率，68%的定位/滑落导致事故可避免，具备动态避障、分级响应、紧急制动、声光预警多重安全机制。