本项目研发的智能巡检火灾防控装置“隧卫Hexa”围绕复杂地下空间的适应性、监测的精准性与响应的及时性展开构建。机器人本体采用仿生六足结构，具备18个自由度，通过逆运动学步态生成算法实现三角步态与波纹步态的动态切换，能够稳定跨越高度不超过30厘米的障碍物，适应倾斜角度不超过45度的坡道，在狭窄、潮湿、存在积水或障碍物的地下空间内具备良好的通过能力。整机重量控制在15公斤以内，防护等级达到IP67，可在高湿、粉尘及轻微腐蚀性气体环境中持续运行，标准巡检模式下单次续航时长可达8小时。 在感知层面，装备集成了多模态传感器融合系统。其中，红外热成像仪可对目标区域进行非接触式温度监测，测温范围覆盖零下20摄氏度至600摄氏度，空间定位精度优于2厘米。气体检测阵列能够同步监测一氧化碳、甲烷等多种特征气体，响应时间小于3秒。高精度温湿度传感器实时感知环境变化，为火灾初期研判与通风需求评估提供关键数据。系统还搭载了3D激光雷达与UWB定位模块，可在无卫星信号环境下实现厘米级自主导航与空间建图。 在智能决策层面，基于LSTM神经网络与随机森林算法的故障预测模型可实现电缆过热、特征气体泄漏等早期火灾征兆的提前预警，系统具备秒级应急联动能力。数据处理方面，搭载NVIDIA Jetson Xavier NX边缘计算模块，本地化运行LSTM、强化学习等算法，支持离线状态下的自主决策与避障路径规划，单帧数据处理延迟控制在30ms以内。系统能够在与云端连接正常时回传数据，并可在通信中断条件下独立完成火源定位、环境评估与就地预警，确保应急响应的基本能力。整机故障检出率设计目标不低于98%，漏检率控制在2%以下。