核心技术与关键技术指标

1.1 框架型步履式自主越障技术 突破传统轨道式、磁吸式路径依赖，采用框架型模块化结构与可控支腿系统，通过支腿精准收放实现横隔板人孔等梁内典型障碍的自主跨越。支腿借鉴飞机起落架的伸缩逻辑，配合驱动机构与锁定机构协同工作，仅依靠自身机械结构即可完成过障动作，无需预装轨道、不依赖壁面吸附，彻底摆脱了对外部辅助设施的依赖。 1.2 模块化可调车身结构与一体化控制技术 创新采用框架型模块化可调车身结构，车身宽度和高度可根据不同箱室尺寸进行适应性调节，平台主体支持按需拼组驱动模块、传感器单元和上部导轨式检测设备，通过标准化接口实现检测设备快速更换与功能扩展。集成上部导轨式检测设备与下部驱动系统，基于PLC控制系统与多传感器（激光雷达、超声波、IMU）融合技术，实现行进系统与检测设备的实时数据交互，形成"自主行进+障碍感知+检测执行+数据反馈"的闭环控制逻辑。 1.3 后端结构损伤智能识别与数据处理技术 装备回收后，采集数据统一进行后端深度处理与智能分析。面向灾后桥梁结构损伤评估需求，针对装备在梁内采集的裂缝、构件变形、焊缝开裂、连接部位损伤等灾后典型结构损伤影像数据，结合深度学习目标检测算法进行损伤定位、分类与损伤程度评估，为灾后桥梁结构安全状态的快速判定和应急保通决策提供数据支撑。