面向介入手术机器人的通用化应用，研究并行导轨式协同配合技术，设计配合动作实现方法，完成多种夹持、旋转、推送的操作动作的模拟，解决器械通用化问题；研究运动误差校正方法和力反馈感知技术，增强术者实际操作过程中的手感，实现高精准、高灵敏度的手术操作，解决手术机器人操作的精准化问题。从而突破体内精确感知与智能操控技术瓶颈，将血管内介入技术和机器人技术结合，构建智能辅助的精准化手术操作方法。 功能一体化：首次实现“快速诊断-介入止血”闭环，适配危急重症场景（区别于多数择期手术机器人）； 操控智能化：融合力反馈、实时影像、位姿跟踪多模态感知，支持智能规划与自主避障，操作精度更高； 设计轻量化：高度模块化+小型化设计，适配急诊、移动手术等多场景（国外产品多偏大型化）。 本项目预期成果：研制快速诊断、介入一体化止血机器人样机，其中自由度数≥3，介入器械直径≤2.5mm、长度≥150cm；研发机器人功能模块 4 个，包括感知模块、力反馈模块、快速诊断模块、快速介入操作模块，具备病灶部位判定、介入操作测定功能，介入精度优于 1mm。